桓玄先派吴甫之及皇甫敷抵抗刘裕,刘裕先于江乘杀吴甫之,至江乘以南的罗落桥时奋力作战,又杀皇甫敷,继续进攻。三月己未日(3月28日),刘裕进攻覆舟山,并命弱兵登山,持着旗帜分道而行,营造四周皆有士兵,数量很多的假象;而又因桓玄守军大多是北府军出身,面对刘裕都没有斗志,刘裕于是与诸军进攻,顺利以火攻击溃桓玄守军,而桓玄亦弃城西逃。
刘裕于三月壬戌日(3月31日)获王谧等人推举为使持节、都督扬兖豫青冀幽并八州诸军事、镇军将军,徐州刺史。不久其又奉武陵王司马遵承制总百官行事。刘裕在进建康城后派诸将追击桓玄,终于当年六月诛杀了桓玄,晋安帝在江陵复位。然而,桓氏势力仍在荆州盘据,并反攻江陵,直至义熙元年(405年)才再收复江陵,驱逐当地桓氏势力,并自江陵迎晋安帝回建康,不久刘裕还镇丹徒。
义熙二年(406年),刘裕因功受封为豫章郡公。义熙四年正月(407年),因上年年末扬州刺史、录尚书事王谧去世,刘裕听从刘穆之劝言入朝议继任人选,终获授侍中、车骑将军、开府仪同三司、扬州刺史、录尚书事、徐兖二州刺史,入掌朝政大权。
公元420年,刘裕篡夺帝位,取代东晋。
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